正德十六年春正月，武宗皇帝还京，三月晏驾。四月世宗皇帝登极，改元嘉蜻。诛江彬，许泰，张忠，刘翚等诸奸，录先生功降敕召之。先生以六月二十日起程，方至钱塘。科道官迎阁臣意，建言国丧多费，不宜行宴赏之事。先生复上疏乞便道省亲。得旨。升南京兵部尚书。赐蟒玉，准其归省。
九月至余姚，拜见龙山公。公当宸濠谋逆时，有言先生助逆者。公曰：“吾儿素在天理上用工夫，必不为此。”
又或传先生与孙许同被害者。公曰：“吾儿得为忠臣，吾复何忧。”
及闻先生起兵讨濠，又传言：濠怒先生，欲遣人来刺公，公宜少避。公笑曰：“吾儿方举大义。吾为国大臣。恨年老不能荷戈同事。奈何先去以为民望乎。”
怡然不变。至是相见，欢如再生。值龙山公诞日，朝廷存问适至。先生服蟒腰玉，献觞称贺。至明旦，谓门人曰：“昨日蟒玉，人谓至荣，晚来解衣就寝，依旧一身穷骨头，何曾添得分毫。乃知荣辱原不在人。人自迷耳。”
乃吟诗一首云：
百战归来白发新。青山从此作间人。
峰攒尚忆冲蛮阵。云起犹疑见虏尘。
岛屿微茫沧海暮。桃花烂熳武陵春。
而今始信还丹诀。却笑当年识未真。
先生日与亲友及门人辈宴游山水，随地指点良知。一时新及门就学者七十四人。是年十二月，朝廷论江西功，封先生为新建伯，食禄一千石。荫封三代。少时梦威宁伯王越解劔相赠，至是始验。
明年正月，先生疏辞封爵，不允。时龙山公年七十有七，病笃在床。将属纩。闻部咨已至，促先生及诸弟出迎曰：“虽仓遽，乌可以废礼。”
少顷问，已成礼否。家人曰：“诏书已迎至矣。乃瞑。”
先生戒家人勿哭。加新冕服，挽绅，事毕。然后举哀。一哭顿绝，病不能胜。门人子弟纪丧。因才任使。仙居，金克厚典厨，内外井井。先生以先后平贼，皆赖兵部尚书王琼从中主持。又同事诸臣多有劳绩，己何敢独居其功。再上疏辞爵，归功于琼。时宰方忌琼。并迁怒于先生。御史程启充，给事中毛玉，相率论劾先生指为邪学。先生讲论如故。门人尚谦临去，先生赠诗云：
珍重江船冒暑行。一宵心话更分明。
须从根本求生死。莫向支离辩浊清。
久奈世儒横臆说。竞搜物理外人情。
良知底用安排得。此物繇来是浑成。
嘉靖三年，海宁董萝。号萝石。以能诗闻于江湖。年六十八，来游会稽。闻先生讲学，戴笠擕瓢，执杖来访。入门长揖上坐。先生敬异之。与语连日夜。萝言下有悟。因门人何秦请拜先生门下。先生以其年高不许。归家与其妻织一缣以为贽，复因何秦来强。先生不得已。与之倘佯山水间。萝日有所闻。欣然而而忘归。其乡之亲友。皆来欢之还乡。曰：“翁老矣。何自苦如此。”
萝曰：“吾今方扬鬐于渤海，振羽于云霄。安能复投网罟而入樊笼乎。去矣。吾将从吾所好。”
遂自号从吾道人。
时郡守南大吉，先生所取士也。以座主故拜于门下。然性豪旷不覊，不甚相信。遣弟南逢吉觇之。归述先生讲论如此数次。大吉乃服，始数来见。且曰：“大吉临政多过失。先生何无言。”
先生曰：“过失何在。”
“大吉历数某事某事。”
先生曰：“吾固尝言之矣。”
大吉曰：“先生未尝见教也。”
先生曰：“吾不言：汝何以知之。”
大吉曰：“良知。”
先生笑曰：“良知非我常言而何。”
大吉笑谢而去。
于是辟稽山书院。聚八邑彦士讲学。璆萧，杨汝荣，杨绍芳等，来白湖广。扬仕呜，薛宗铠，黄梦星等，来自广东。王艮，周冲等，来自南直。何秦，黄竹纲等，来自南赣。刘邦采，刘文敏等，来自安福。曾抃来自泰和。魏良政，魏良器等，来自新建。宫刹卑隘，至不能容。每一发讲，环而听者，三百余人。一日讲君子喻义小人喻利章。众人俱发汗泣下。邑庠生王几与魏良器相厚。每言妨废举业，劝勿听讲。及是日闻讲，自悔失言：即日执贽为弟子。
嘉靖四年。门人辈立阳明书院于越城西郭门内光相桥之西。明年正月，邹守益以直諌谪判广德州。筑复古书院，集生徒讲学。先生为书赞之。四月南大吉入觐。被黜，略无愠色。惟以闻道为喜。其得力于先生之薰陶者多矣。是夏御史聂豹，巡按福建，特渡钱塘来谒先生，听讲而去。时席书为礼部尚书。特疏荐先生。御史石金等，亦交章庐荐，不报。
嘉靖六年，广西田州岑猛作乱。提督都御史姚镆征之，擒猛父子。未几，其头目卢苏，王受构众复乱，攻陷思恩。镆复调四省兵征之，弗克。阁老张璁，桂萼共荐先生起用，总督两广及江西湖广军务。先生闻命力辞，不允。乃于九月起马，繇杭衢，历常山南昌吉安诸处。一路门人迎接者，动数百人，不必细说。
十一月至梧州。先生以土官之叛，皆繇流官掊克所致，乃下令尽撤调集防守之兵，使人招卢苏，王受，喻以属祸福。二人见守兵尽撤，遂自缚谢罪。先生杖而释之。抚定其众，凡七万余人。不动声色，一境悉平。时八寨，断藤峡等处，自韩都堂雍平定以后，至是复遽险作乱。先生因湖广归师之便，密授方略，令袭之。卢苏，王受请出兵饷。当先效力，三月之间，斩首三千余级，扫荡其巢而还。朝中当事大臣，犹以先生擅兵讨贼为罪。赖学士霍韬力诵其功，乃得免议。止以招抚恩田之功颁赐奖赏。
先生一日谒伏波将军庙，（庙在梧州），拜其像。叹曰：“吾十五岁梦谒马伏波。今日所见，宛如梦中。人生出处岂偶然哉。”
因赋诗云：
四十年前梦里诗。此行天定岂人为。
徂征敢倚风云阵。所过须同时雨师。
尚喜远人知向望。却渐无术救疮痍。
从来胜算归廊庙。耻说兵戈定四夷。
先生大兴恩田学较。广西士民始知有理学。十月先生以积劳成疾。病剧。上疏乞休。不候旨遂发。布政使王大用，亦先生门人。备美材以随。十一月廿五日，踰梅岭，至南安登舟。南安府推官门人周积来见。先生犹起坐，咳喘不已。犹以进学相勉。廿八日晚泊船。问，“何地。”
侍者对曰：“青龙舗。”
明日召周积至船中。积拱俟良久。先生开目视曰：“吾去矣。”
积泣下。问，“有何遗言。”
先生笑曰：“此心光明，复何言哉。”
少顷瞑目而逝。时廿九日也。享年五十七岁。南赣兵备门人张思聪，进迎于南野驿，用王布政所赠美材制棺。周积就驿中堂沐浴衾殓如礼。明日为十二月朔。安成门人刘邦采适至。同官属师生设奠入棺。初四日舆衬登舟。士民远近遮道，哭声震地。如丧考妣。舟过地方，门生故吏连路设祭哭拜。
将发南昌，东风大逆，舟不能行。门人越渊祝于柩前曰：“先生岂为南昌士民畱耶。越中子弟门人相候已久矣。”
祝毕忽变西风。舟人莫不惊异。门人王几等数人，以会试起身。闻先生讣音。还舟执丧。二月抵家。子弟门人辈，奉柩于中堂，遂饰丧祀，妇人哭于门内，孝子及亲族子弟哭于幕外。门人哭于门外。每日四方门人来者，百余人。十一月葬横溪。先生所自择地也。先是前溪水入怀，与左溪会。冲啮右麓。术者心嫌，欲弃之。有山翁梦见一神人，绯抱玉带立于溪上，曰：“吾欲还水故道。”
明日雷雨大作，溪水泛溢，忽从南岸而行。明堂周阔数百丈。遂定穴。门人李珙等，更番筑治，昼夜不息。月余墓成。会葬者数千人，门人中有自初丧迄葬不归者。即孔门弟子之怀师，亦不是过矣。御史聂豹，原未拜门下。及闻讣之后。遣吊奠，亦称门人。盖素佩先生之训，中心悦而诚服也。
后十二年浙江巡按御史周汝贞，亦先生门人。为建祠于阳明书院之楼前。扁曰：“阳明先生祠”。各处书院，俱立先生牌位，朝夕瞻礼。比于仲尼，今子孙世世，袭爵为新建伯不绝。先生幼时常言：“一代状元不为希罕。”
又言：“须作圣贤，方是人间第一流。”
斯言岂妄发哉。先生殁后，忌其功者或斥为伪学，久而论定。至今道学先生尊奉阳明良知之说。圣学赖以大明。公议从祀圣庙。后学有诗云：
三言妙诀致良知。孔孟真传不用疑。
今日讲坛如聚讼。惜无新建作明师。
又髯翁有诗云：
平蛮定乱奏奇功。只在先生掌握中。
堪笑伪儒无用处。一张利口快如风。